STM32f103入门（7）pwm驱动led驱动舵机驱动直流电机

PWM驱动

  • PWM介绍
    • TIM_OC1Init 配置通道
    • TIM_OCStructInit 输出比较参数默认值
    • 输出比较模式 TIM_OCInitstructure
    • 输出比较极性 TIM_OCInitstructure
    • 设置输出使能
    • 以下三个决定了PWM的频率 占空比
    • 初始化通道 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitstructure);
    • GPIO复用 PWM通道
  • 驱动LED
    • 复用推挽输出
  • 驱动舵机
  • 驱动直流电机

PWM介绍

每个定时器有四个通道,每一个通道都有一个捕获比较寄存器,
将寄存器值和计数器值比较,通过比较结果输出高低电平,实现PWM信号在这里插入图片描述

如图为向上计数:
     定时器重装载值为ARR,比较值CCRx
     t时刻对计数器值和比较值进行比较
     如果计数器值小于CCRx值,输出低电平
     如果计数器值大于CCRx值,输出高电平
 
PWM的一个周期
    定时器从0开始向上计数
    当0-t1段,定时器计数器TIMx_CNT值小于CCRx值,输出低电平
    t1-t2段,定时器计数器TIMx_CNT值大于CCRx值,输出高电平
    当TIMx_CNT值达到ARR时,定时器溢出,重新向上计数...循环此过程
    至此一个PWM周期完成
 
影响因素
    ARR : 决定PWM周期(在时钟频率一定的情况下,当前为默认内部时钟CK_INT)
    CCRx : 决定PWM占空比(高低电平所占整个周期比例)

TIM_OC1Init 配置通道

配置比较函数 一个函数配置一个单元
参数1 定时器 参数2 输出比较参数 ******

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

TIM_OCStructInit 输出比较参数默认值

输出比较参数默认值

void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

用来配置强制输出模式 = 100%占空比

void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

用来配置CCR寄存器预装功能

void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

用来单独修改CCR寄存器值的函数（更改占空比）****

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

再补充说明一下这个函数仅高级定时器使用在使用高级定时器输出PWM时需要调用这个函数使能主输出否则PWM将不能正常输出

void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

输出比较模式 TIM_OCInitstructure

TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
1 冻结模式
2 相等时置有效电平
3 相等时置无效电平
4 相等时电平反转
5 6 pwm1 pwm2
在这里插入图片描述

输出比较极性 TIM_OCInitstructure

TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = ;

在这里插入图片描述
1高极性 极性不反转 REF波形直接输出 REF有效时 输出高电平
2 REF有效时 输出低电平

设置输出使能

TIM_OCInitstructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;

以下三个决定了PWM的频率 占空比

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1; //ARR in时基
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; //PSC in 时基
TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = ; //CCR 0000~FFFF
在这里插入图片描述

初始化通道 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitstructure);

GPIO复用 PWM通道

在这里插入图片描述

驱动LED

复用推挽输出

在这里插入图片描述在这里插入图片描述
我们可以看到 pa0的控制权 由输出数据寄存器 跳转到了片上外设
所以 PA0的输出模式改为复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

分辨率1% 频率1k 占空比 50% 由公式可得
ARR = 100 - 1
CCR = 50
PSC = 720 - 1
后期可以调 CCR 来控制占空比
0 - 100 分别代表占空比 0 - 100 %

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //打开时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 控制权来自于定时器
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;		//GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);  //选择内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//配置输出比较单元
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;		//CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//启动定时器
}

void pwm_setcompare1(uint16_t Compare)  //实时修改CRR 用来控制PWM占空比
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

驱动舵机

驱动舵机不免驱动一个，多数情况下会驱动多个
那么一个定时器应该如何驱动多个舵机呢
我们可以开通多个通道
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

占空比要求一般 0.5ms - 2.5 ms

ARR+1 = 20k
PSC + 1 = 72
CRR = 500 -2500

这里通道设置为2 GPIOA pin2
初始化代码基本不变
main如下

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "sevo.h"

uint16_t i;
float angle=0;
int main(void)
{
	OLED_Init();//Apin 14 15
	sevo_init();//TIM2 ͨµÀ2 PA1
	
	while (1)
	{
		if(angle>180) angle=0;
		sevoangle(angle);
		OLED_ShowNum(1,1,angle,3);//
		angle+=30;
		Delay_ms(1000);
		
	}
}

sevo.c如下

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

#include "pwm.h"

void sevo_init(void){
	PWM_Init();
}
void sevoangle(float angle){
	angle=angle/180 * 2000 + 500;
	TIM_SetCompare2(TIM2, angle);
}

实现了1s钟 舵机旋转30度

舵机接口   
1. 5V电压 
2. PWM通道2  这里接PA1 TIM2 通道 2
3. GND

驱动直流电机

在这里插入图片描述

频率越快 蜂鸣器杂音越小 20kHZ psc=32 预分频器= 32
72M / 32 = 20KHZ
CCR = -100 ~ +100 反转 和 正转

由于设备不齐全 只能理论以下了

VM 5v
VCC 3.3v
GND
AO1 正极
AO2 负极
PWMA 接A2 使用的TIM2 通道3
AIN2 GPIO A5
AIN1 GPIO A4
正传 A4=1 A5=0
反转 相反
STBY 3.3v


CCR用来控制速度
 0-100
 但我们输入参数的时候是-100 ~ +100  这是因为我们要区分正传还是反转
 如果为负数 我们就A4=0 A5=1 反之 相反
 如果为负值 我们需要取绝对值 否则CCR会错误

留个作业

旋转编码器来控制舵机 留在这

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mfbz.cn/a/99581.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

深度学习基础篇 第一章：卷积

深度学习基础篇 第一章：卷积

dummy老弟这几天在复习啊我也跟着他重新复习一轮。 这次打算学的细一点，虽然对工作没什么帮助，但是理论知识也能更扎实吧！ 从0开始的深度学习大冒险。 参考教程： https://www.zhihu.com/question/22298352 https://zhuanlan.zhih…
阅读更多...
[SpringBoot3]视图技术Thymeleaf

[SpringBoot3]视图技术Thymeleaf

七、视图技术Thymeleaf Thymeleaf是一个表现层的模板引擎，一般被使用在Web环境中，它可以处理HTML、XML、JS等文档，简单来说，它可以将JSP作为Java Web应用的表现层，有能力展示与处理数据。这样，同一个模板文…
阅读更多...
Java String类（1）

Java String类（1）

String类的重要性 我们之前在C语言中已经涉及到字符串了，但是在C语言中要表示字符串只能使用字符数组或者字符指针，可以使用标准库提供的字符串系列函数完成大部分操作，但是这种将数据和操作数据的方法分离开的方式不符合面向对象的思想&…
阅读更多...
Leetcode: 1. 两数之和 【题解超详细】

Leetcode: 1. 两数之和 【题解超详细】

前言 有人夜里挑灯看花，有人相爱，有人夜里开车看海，有人leetcode第一题都做不出来。 希望下面的题解可以帮助你们开始 你们的 leetcode 刷题 的 天降之路 题目 给定一个整数数组 nums 和一个整数目标值 target，请你在该数组中…
阅读更多...
如何让看书变听书？

如何让看书变听书？

听书神器 安卓 页面简单，易操作，全网小说随便听 各种声音帮你读你喜欢听的小说，带你进入主人公世界 支持网页版小说、本地小说、图片，都能读给你听 想看小说，又怕伤眼睛的宝子，可以试试看！…
阅读更多...
四川玖璨电子商务有限公司：短视频账户运营

四川玖璨电子商务有限公司：短视频账户运营

短视频账户运营，是指对短视频内容进行管理和推广的工作。随着社交媒体的兴起和短视频平台的流行，短视频账户运营已经成为了一种新兴的营销方式。对于企业、个人或组织来说，通过短视频账户运营，不仅可以提高品牌知名度，…
阅读更多...
【RISC-V】RISC-V寄存器

【RISC-V】RISC-V寄存器

一、通用寄存器 32位RISC-V体系结构提供32个32位的整型通用寄存器寄存器别名全称说明X0zero零寄存器可做源寄存器(rs)或目标寄存器(rd)X1ra链接寄存器保存函数返回地址X2sp栈指针寄存器指向栈的地址X3gp全局寄存器用于链接器松弛优化X4tp线程寄存器常用于在OS中保存指向进程控…
阅读更多...
Java队列有哪些？8大常用Java队列总结

Java队列有哪些？8大常用Java队列总结

什么是队列? 队列是一种操作受限的线性表，只允许在表的前端（front）进行删除操作又称作出队，在表的后端进行插入操作，称为入队，符合先进先出（First in First out）的特性。在队尾插入…
阅读更多...
javaee spring 测试aop 切面

javaee spring 测试aop 切面

切面类 package com.test.advice;import org.aspectj.lang.ProceedingJoinPoint;//增强类 public class MyAdvice {//将这个增强方法切入到service层的add方法前public void before(){System.out.println("添加用户之前");}}目标类 package com.test.service;publi…
阅读更多...
如何在VR头显端实现低延迟的RTSP或RTMP播放

如何在VR头显端实现低延迟的RTSP或RTMP播放

技术背景 VR（虚拟现实技术）给我们带来身临其境的视觉体验，广泛的应用于城市规划、教育培训、工业仿真、房地产、水利电力、室内设计、文旅、军事等众多领域，常用的行业比如： 教育行业：VR头显可以用于教育…
阅读更多...
matlab的基本使用

matlab的基本使用

matlab的基本使用，可以参考如下的教程：matlab教程 本文针对基本内容进行记录。 matlab简介 MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于数据分析、无线通信、深度学习、图像处理与计算机视觉、信号处理、量化金融与风险管理、机器人&…
阅读更多...
字符和字符串的库函数模拟与实现

字符和字符串的库函数模拟与实现

前言： 相信大家平常在写代码的时候，用代码解决实际问题时苦于某种功能的实现，而望而止步，这个时候库函数的好处就体现出来了，当然个人代码编写能力强的可以自己创建一个函数，不过相当于库函数来说却是浪费了…
阅读更多...
Ubuntu 启动出现grub rescue

Ubuntu 启动出现grub rescue

​ 一，原因 原因：出现 “grub rescue” 错误通常表示您的计算机无法正常引导到操作系统，而是进入了 GRUB（Grand Unified Bootloader）紧急模式。这可能是由于引导加载程序配置错误、硬盘驱动器损坏或其他引导问题引起…
阅读更多...
正规黄金代理的三大要素

正规黄金代理的三大要素

对于现货黄金投资来说，寻找一个正规的黄金代理是十分重要的问题。在目前的现货黄金投资市场中，现货黄金代理的数量很多，他们都致力于耕耘现货黄金投资市场。当越来越多的专业人士加入到现货黄金投资的市场中当中时，这个市场将会越…
阅读更多...
PXE 装机（五十）

PXE 装机（五十）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 目录 前言 一、PXE是什么 二、PXE的组件 三、配置vsftpd 四、配置tftp 五、准备pxelinx.0文件、引导文件、内核文件 ​六、配置dhcp 七、创建default文件 八、配置pxe无人值守…
阅读更多...
Vue安装过程的困惑解答——nodejs和vue关系、webpack、vue-cli、vue的项目结构

Vue安装过程的困惑解答——nodejs和vue关系、webpack、vue-cli、vue的项目结构

文章目录 1、为什么在使用vue前要下载nodejs？2、为什么安装nodejs后就能使用NPM包管理工具？3、为什么是V8引擎并且使用C实现？4、为什么会安装淘宝镜像？5、什么是webpack模板？6、什么是脚手架 vue-cli？6.1 安…
阅读更多...
Mediasoup在node.js下多线程实现

Mediasoup在node.js下多线程实现

mediasoup基于socket.io的交互消息来完成join-room的请求过程。Join的过程，实际就是获取stream的过程，也就是视频加载时间(video-load-speed)。在RTMP系统，视频加载时间是秒开。Mediasoup给出的第一个frame是I-frame，但由于交互的…
阅读更多...
Streamlit 讲解专栏（十二）：数据可视化-图表绘制详解（下）

Streamlit 讲解专栏（十二）：数据可视化-图表绘制详解（下）

文章目录 1 前言2 使用st.vega_lite_chart绘制Vega-Lite图表2.1 示例1：绘制散点图2.2 示例2：自定义主题样式 3 使用st.plotly_chart函数创建Plotly图表3.1 st.plotly_chart函数的基本用法3.2 st.plotly_chart 函数的更多用法 4 Streamlit 与 Bokeh 结合进…
阅读更多...
STM32 CAN 波特率计算分析

STM32 CAN 波特率计算分析

这里写目录标题 前言时钟分析时钟元到BIT 前言 CubeMX中配置CAN波特率的这个界面刚用的时候觉得非常难用，怎么都配置不到想要的波特率。接下来为大家做一下简单的分析。 时钟分析 STM32F4的CAN时钟来自APB1 在如下界面配置，最好配置为1个整一点的数。…
阅读更多...
四、高并发内存池整体框架设计

四、高并发内存池整体框架设计

四、高并发内存池整体框架设计 现代很多的开发环境都是多核多线程，在申请内存的场景下，必然存在激烈的锁竞争问题。malloc本身其实已经很优秀，那么我们项目的原型TCmalloc就是在多线程高并发的场景下更胜一筹，所以这次我们实现的…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023

友情链接： 我的编程经验分享 一条长河网 尧图网站开发 尧图建网站