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运行结果

编队飞行轨迹:

各无人机位置误差范数对比（自适应 vs 无自适应）:

扰动估计参数θ的收敛过程：

三个时刻的队形：

命令行里也会输出稳态误差的统计表：

MATLAB源代码

完整代码如下：

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