QT做了上位机，可以通过usb查看foc运行的各种数据，USB传输带宽达到2M；

电流环开环波形

Vq = 0.1 Vd=0 固定输出，测试波形如下 蓝色是Vq ；红色是Iq;

开启q电流环 d电流环之后的波形 蓝色是Vq ；红色是Iq;

开启q电流环 d电流环之后的波形 蓝色是Vd ；红色是Id;

开启速度环 速度波形