局域网UDP对接QGC（Jetson主机+从机QGC，同WiFi）

1.主机mavros配置（已写进launch）

<argname="fcu_url"default="/dev/ttyTHS0:921600"/><argname="gcs_url"default="udp://:14555@"/>

规则：
udp://:本地监听端口@
:14555：Jetson 本机监听 14555，QGC 主动连 JetsonIP:14555
@后面空：收到 QGC 数据包后自动记录对方 IP，双向互通（解决只能收不能下发指令）

2.主机启动

roslaunch mavros_extras px4.launch

放行端口：sudo ufw allow 14550/udp

3.从机QGC设置

新增链接→UDP → 本地端口14550→ 连接

4.连通前置条件

1. 主从同一局域网，双向ping通IP
2. /dev/ttyTHS0串口权限正常、无串口占用

可选区分

• 定点UDP：固定单个QGC IP，稳定；
• 广播UDP：同局域网所有QGC开14550即可连上。