手把手教你学Simulink——智能底盘域控（CDC + EPS + IBC）集成仿真
目录
手把手教你学Simulink——智能底盘域控（CDC + EPS + IBC）集成仿真
一、智能底盘域控协调原理
1.1 信号流
1.2 CDC 核心算法（简化）
二、关键参数
三、Simulink 建模（手把手）
3.1 Step 1️⃣ —— 简化自行车车辆模型（ψ̇_est, v_x）
3.2 Step 2️⃣ —— CDC 协调逻辑（Subsystem CDC）
3.3 Step 3️⃣ —— EPS 简化执行（Subsystem EPS）
3.4 Step 4️⃣ —— IBC / 制动简模（Subsystem IBC）
3.5 Step 5️⃣ —— 运行 Scenario
四、结果解读**
✅ 驱动 + 横摆
✅ 转向跟随
✅ 制动（若触发）
五、工程注意点**
六、结论**
手把手教你学Simulink——智能底盘域控（CDC + EPS + IBC）集成仿真
在现代智能底盘域（Chassis Domain Controller, CDC） 中：
EPS（Electric Power Steering）：接收方向盘转角 θsw，给转向助力和主动前轮附加角 Δδeps
IBC（Integrated Brake Control / IPB）