序号

报警号

信息

故障信息

可能原因

处理方法

1

F1000

内部软件错误

出现了一个内部软件错误。

• 分析故障缓冲器
• 为所有组件断电后重新上电
• 将固件升级至新版本

2

F1001

浮点指令异常

在含浮点数据类型的指令中发生异常。

• 为所有组件断电后重新上电
• 将固件升级至新版本

3

F1002

内部软件错误

出现了一个内部软件错误。

• 为所有组件断电后重新上电
• 将固件升级至新版本

4

F1003

存储区访问错误

访问了一个不反馈"就绪"的存储区。

• 进行断电重启

5

F1015

内部软件错误

出现了一个内部软件错误。

• 为所有组件断电后重新上电
• 将固件升级至新版本

6

F1018

启动多次中断

启动多次中断。

电源中断；CPU异常终止；参数设置无效。

• 断电后重新上电，模块将从有效参数设置中重新启动
• 恢复有效参数设置

7

F1611

Safety Integrated 故障触发 STO

控制单元上驱动集成的"Safety Integrated"功能发现一处故障，并触发了STO。

• 确保输入脉冲的高电平持续时间大于500ms
• 为所有组件断电后重新上电
• 升级软件
• 更换控制单元

8

F1910

现场总线设定值接收中断

从现场总线接口（Modbus/USS）接收设定值的过程被中断。

• 恢复总线连接，并将控制器状态设为RUN

9

F1911

全局控制报文同步失败

全局控制报文在周期运行中同步多个DP时钟周期失败，或违反了多个连续DP时钟周期报文参数中定义的时间栅。

• 检查总线机械部件（电缆、插头、终端电阻、屏蔽层等）
• 检查总线和控制器的利用率（如总线周期时间Tdp设置过短）

10

F1912

超过最大错误数

周期运行时已超过了控制器允许的最大错误数。

• 检查总线物理状态（电缆、连接器、终端电阻、屏蔽层等）
• 修改控制器生命信号的互连
• 检查控制器是否正确发送生命信号
• 检查允许的报文故障率（p0925）
• 检查总线和控制器利用率（如总线周期时间设置过短）

11

F7011

电机过载

电机过载。

电机环境温度过高；断线或未连接传感器；电机温度模型设置不正确。

• 降低电机负载
• 检查环境温度和电机通风
• 检查布线和连接
• 检查电机温度模型参数

12

F7085

控制参数被更改

开环控制/闭环控制参数被强行更改。

• 参数已被正确限制，无需额外更改

13

F7090

扭矩限幅设置错误

扭矩上限小于下限。

• 确保扭矩上限值（p29050）≥ 扭矩下限值（p29051）

14

F7093

旋转限值不合适

电机旋转限值（p29027）不合适。

• 调整参数p29027的值

15

F7220

缺少PLC控制信号

在运行过程中，缺少信号"通过PLC控制"。

• 检查"通过PLC控制"信号的输入
• 如有需要，接通该信号
• 检查通过现场总线（主站/驱动）的数据传输

16

F7403

直流母线电压下限

直流母线电压监控有效，且在"运行"状态下达到直流母线电压下限。

• 检查主电源电压
• 检查整流单元
• 降低直流母线电压下限
• 断开（禁用）直流母线电压监控

17

F7404

直流母线电压上限

直流母线电压监控有效，且在"运行"状态下达到直流母线电压上限。

• 检查主电源电压
• 检查整流单元或制动模块
• 提高直流母线电压上限
• 断开（禁用）直流母线电压监控

18

F7410

电流控制器输出受限

电流控制器输出受限。

• 连接电机或检查电机接触器
• 检查直流母线电压
• 检查电机模块

19

F7412

换向角错误

发现错误的换向角，导致转速环中出现正连接。

• 若改变了编码器，需重新调校
• 更换损坏的电机编码器
• 正确设置电机定子电阻、电缆电阻和电机定子漏电感
• 在磁极位置检测激活时，检查其工作方式，并通过取消、再选择来强制执行新的磁极位置检测

20

F7420

滤波器频率错误

某一滤波器的固有频率大于频率。

• 降低相应电流设定值滤波器的分子或分母固有频率
• 关闭相应滤波器（p1656）

21

F7442

多圈分辨率比例错误

多圈分辨率与模数范围之比（p29246）不是整数，导致调整推迟，位置实际值在断电/上电后无法重现。

• 使多圈分辨率与模数范围之比为整数

22

F7443

参考点坐标超限

参考点坐标不在允许范围内。

• 将参考点坐标设为低于故障值所指定的数值（参见EPOS参考点坐标值p2599）

23

F7447

绝对位置溢出

在配置的负载变速箱位置跟踪中，驱动/编码器发现最大绝对位置实际值不能在32位内显示。最大值：编码器分辨率（220或221）× p29244。

• 降低多圈分辨率（p29244）

24

F7449

编码器超出监控范围

在关闭状态下，当前有效电机编码器的运行超出了监控窗口设定范围。机械装置和编码器间的参照不再存在。

• 重新激活位置跟踪功能（设置p29243=1→0→1）
• 应答故障并调整绝对值编码器（ABS）

25

F7453

位置实际值预处理错误

位置实际值预处理时出错。

• 检查编码器位置实际值预处理

26

F7458

未找到参考点挡块

开始搜索参考点后，轴移动超过了最大允许行程以搜索参考点挡块，未找到参考点挡块。

• 检查"参考点挡块"输入端
• 检查距参考点挡块的最大允许行程（p2606）

27

F7459

未找到零脉冲

离开参考挡块后，轴移动了参考挡块和脉冲之间的最大允许行程（p2609），但未找到零脉冲。

• 检查编码器零脉冲
• 检查参考挡块和零脉冲之间允许的最大行程（p2609）
• 使用外部编码器零脉冲（等效零脉冲）

28

F7460

参考点搜索未检测到边沿

搜索参考点过程中，轴到达零脉冲时同时到达运行范围端点，未检测到二进制输入"参考点挡块"端的边沿。

• 检查"参考点挡块"输入端
• 重复搜索参考点

29

F7464

运行程序段不一致

EPOS：运行程序段不一致。

• 结合产生的报警检查该运行程序段及相关元素

30

F7475

目标位置小于运行范围起点

EPOS：目标位置 < 运行范围起点。

• 校正目标位置

31

F7476

目标位置大于运行范围终点

EPOS：目标位置 > 运行范围终点。

• 校正目标位置

32

F7481

轴位置小于负向软限位

EPOS：轴位置 < 负向软限位开关。

• 校正目标位置
• 修改负向软限位开关（CI: p2580）

33

F7482

轴位置大于正向软限位

EPOS：轴位置 > 正向软限位开关。

• 校正目标位置
• 修改正向软限位开关（CI: p2581）

34

F7484

超出固定停止点监控窗口

在"到达固定停止点"状态中，轴运动到确定的监控窗口（p2635）以外。

• 检查监控窗口（p2635）
• 检查机械装置

35

F7485

未检测到固定停止点

在带有任务FIXED STOP的运行程序段中已到达结束位置，但未检测到固定停止点。

• 检查运行程序段，继续在工件中设置目标位置
• 检查控制信号"到达固定停止点"
• 必要时缩小固定挡块检测的最大跟随误差窗口（p2634）

36

F7488

相对定位选择错误

在"直接设定值输入/MDI"运行方式中，连续接收时已选择了相对定位。

• 检查控制装置

37