你得到的错误是因为命令写错了。ADB 切换到网络模式的正确命令是tcpip而不是tcp。

以下是启动无线连接的完整步骤：

方法一：传统方式（需要先插一次数据线）

这是最通用的方法，适用于绝大多数 Android 版本：

1. 先通过 USB 线连接手机和电脑。
2. 在终端输入以下命令确认设备已连接：

   adb devices

3. 关键步骤：将手机的 ADB 模式切换到 TCP/IP 模式（监听 5555 端口）：

   adb tcpip5555

   注意：是tcpip，不是tcp。
4. 拔掉 USB 线。
5. 获取手机的IP 地址（在手机设置 -> 关于手机 -> 状态信息 -> IP地址，或者在 WiFi 设置里看）。
6. 连接手机（确保手机和电脑在同一个 WiFi 下）：

   adb connect 手机IP地址# 例如: adb connect 192.168.1.100

方法二：Android 11 及以上版本（无需数据线）

如果你使用的是 Android 11 或更高版本，可以使用“无线调试”功能，完全不需要插线：

1. 手机进入开发者选项-> 开启无线调试。
2. 点击“无线调试”进入详情页，点击“使用配对码配对设备”。
3. 电脑端输入（先进行配对）：

   adb pair 手机显示的IP:配对端口号

   系统会提示你输入手机上显示的 6 位配对码。
4. 配对成功后，看手机上“无线调试”主页显示的“IP 地址和端口”（注意：这个端口和刚才配对的端口通常不一样）。
5. 正式连接：

   adb connect 手机显示的IP:连接端口号

总结你的报错原因：

• 错误指令：adb tcp 5555（不存在此命令）
• 正确指令：adb tcpip 5555

现在你应该先插上数据线，执行adb tcpip 5555，再尝试adb connect。