前置前提（必须全部满足，否则找不到程序）

1. 在工作空间根目录执行编译

bash

运行

cd ~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws colcon build --symlink-install

1. 刷新环境变量（新开终端必执行）

bash

运行

source install/setup.bash

永久方案（一次配置）

bash

运行

echo "source ~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

方式 1：ros2 run （直接启动单个节点，最常用）

语法

bash

运行

ros2 run 功能包名 可执行文件名

结合你的工程实例

你的包：yahboomcar_ctrl可执行文件：yahboom_joy_M1

bash

运行

ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_joy_M1

额外同时启动 joy 手柄原生节点示例：

bash

运行

ros2 run joy joy_node

快速查找【包内有哪些可执行文件】

bash

运行

# 方式1 ros2 pkg executables yahboomcar_ctrl # 方式2，直接浏览文件夹 ls install/yahboomcar_ctrl/lib/yahboomcar_ctrl/

⚠️ Python 包踩坑重点： Python 脚本必须在package.xml、setup.py正确注册为入口程序，否则 ros2 run 无法识别。

方式 2：ros2 launch（推荐机器人使用，一键批量启动多个节点）

你的工程自带 launch 启动文件，一次性启动 joy_node + 手柄控制节点 + 底盘驱动，不用开多个终端！

语法

bash

运行

ros2 launch 功能包名 launch启动文件名

你的小车遥控命令

bash

运行

ros2 launch yahboomcar_ctrl yahboomcar_joy_launch.py

launch 文件支持自动拉起多个节点，还能配置参数、环境变量，ROS2 机器人项目标准用法。

方式 3：直接运行二进制文件（底层原生方式，极少用）

不推荐日常开发，仅调试使用

bash

运行

# C++程序 ./install/yahboomcar_ctrl/lib/yahboomcar_ctrl/yahboom_joy_M1 # Python脚本 python3 install/yahboomcar_ctrl/lib/yahboomcar_ctrl/yahboom_joy_M1

高频故障排查（你大概率会遇到）

故障 1：ros2 run提示 “Package not found”

原因：没有执行source install/setup.bash解决：执行 source；新开终端每次都要加载环境

故障 2：包找到了，但提示 Executable not found

1. Python 脚本：检查 setup.py 中entry_points是否配置
2. C++ 程序：检查 CMakeLists 是否添加install(TARGETS ...)
3. 编译是否成功，有没有报错

故障 3：运行 launch 后话题看不到

1. 确认编译无报错
2. 确认设备权限（手柄/dev/input/js0）

bash

运行

sudo chmod 666 /dev/input/js0

补充实用查询命令

bash

运行

# 查看本机所有已识别的ROS2功能包 ros2 pkg list # 查看指定包信息 ros2 pkg describe yahboomcar_ctrl # 查看正在运行的话题（验证节点正常工作） ros2 topic list