一.通过独立 demo 吃透所有核心 API，再迁移到项目中

1.目录结构

2.param_test.cpp

#include"ros/ros.h"intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"param_test_node");ros::NodeHandle nh;// 1. 向参数服务器写入参数 setParamnh.setParam("robot_name","patrol_bot_01");nh.setParam("max_speed",0.5);nh.setParam("patrol_mode",true);ROS_INFO("参数写入完成");// 2. 读取参数 getParam（读取失败返回false，不改变变量值）std::string name;doublespeed;boolmode;if(nh.getParam("robot_name",name))ROS_INFO("读取机器人名称：%s",name.c_str());elseROS_WARN("未找到参数 robot_name");if(nh.getParam("max_speed",speed))ROS_INFO("读取最大速度：%.2f m/s",speed);// 3. param() 读取参数，读取失败直接用默认值赋值（最常用）intpoint_num=nh.param("patrol_point_num",3);ROS_INFO("巡逻点数量：%d",point_num);// 4. 检查参数是否存在 hasParamif(nh.hasParam("battery_level"))ROS_INFO("电池电量参数存在");elseROS_WARN("电池电量参数不存在，使用默认值");// 5. 删除参数 deleteParamnh.deleteParam("patrol_mode");ROS_INFO("已删除参数 patrol_mode");ros::spinOnce();return0;}

3.注意点

1.ros::init(argc,argv,“param_test_node”)
初始化节点 向roscore注册param_test_node节点
2.setParam()写入参数

// 1. 向参数服务器写入参数 setParamnh.setParam("robot_name","patrol_bot_01");nh.setParam("max_speed",0.5);nh.setParam("patrol_mode",true);ROS_INFO("参数写入完成");

nh.setParam(“参数名”,值 )
作用：往参数服务器存一对【键值对】
参数可以是：字符串、小数、整数、布尔
如果这个参数本来不存在：直接新建；如果已经存在：直接覆盖旧值。
终端执行 rosparam list 就能看到这三个参数。
3.getParam () 读取参数，有返回值判断（读取失败不会修改变量）
bool getParam(“参数名”, 接收变量)

// 2. 读取参数 getParam（读取失败返回false，不改变变量值）std::string name;doublespeed;boolmode;if(nh.getParam("robot_name",name))ROS_INFO("读取机器人名称：%s",name.c_str());elseROS_WARN("未找到参数 robot_name");

返回值：读到参数返回 true；找不到参数返回 false
重点：读取失败的时候，name变量里面的值不会被修改，保留原来垃圾值。
适合场景：必须要读到这个参数，读不到节点要告警。
4.param () 带默认值读取 有这个参数就直接读取 没有直接赋值默认值
nh.param(“参数名”, 默认值)

// 3. param() 读取参数，读取失败直接用默认值赋值（最常用）intpoint_num=nh.param("patrol_point_num",3);ROS_INFO("巡逻点数量：%d",point_num);

逻辑：
如果参数服务器存在patrol_point_num → 读出真实值给point_num
如果参数不存在 → 直接把 3 赋值给 point_num，不会报错
本代码里我们没有 set 这个参数，所以这里输出一定是 3。
实际项目大量用这个：参数 hasParam () 判断参数是否存在可以 launch 文件配置，不配置就安全走默认，程序不会崩。
5. hasParam () 判断参数是否存在

// 4. 检查参数是否存在 hasParamif(nh.hasParam("battery_level"))ROS_INFO("电池电量参数存在");elseROS_WARN("电池电量参数不存在，使用默认值");

bool hasParam(“参数名”)
返回 true：参数服务器里面有这个参数
返回 false：没有这个参数
这里代码没有设置battery_level，所以会打印警告。
一般搭配getParam使用，先判断有没有，再读取。
6.deleteParam () 删除参数

// 5. 删除参数 deleteParamnh.deleteParam("patrol_mode");ROS_INFO("已删除参数 patrol_mode");

直接把参数服务器上patrol_mode删掉。
执行完之后 rosparam get /patrol_mode 就找不到该参数。
7.5 个 API 记忆口诀
setParam：写参数，没有就新建，有就覆盖
getParam：读参数，返回真假，失败变量不变
param：读参数，读不到就给默认值（项目首选）
hasParam：单纯判断参数有没有
deleteParam：删掉参数服务器的参数
重要坑点
参数服务器在 roscore，roscore 一关，全部参数灰飞烟灭，不会保存到磁盘
节点退出，自己 setParam 写进去的参数还在，只要 roscore 不关闭
变量类型必须匹配：存 double，不能读到 int，会出错。