| 文件夹/文件 | 主要作用 |
|---|---|
| docs | 存放项目文档、教程、使用说明等 |
| xtd2_communication | 通信模块，处理无人机与地面站、各节点间的数据交换（如MAVLink、ROS2消息转发等） |
| xtd2_control | 核心控制模块，包含offboard控制算法、位置控制器、姿态控制器等。 |
| xtd2_gz_sim | Gazebo仿真接口模块，负责与Gazebo仿真器交互、生成无人机模型、管理仿真环境 |
| xtd2_launch | 启动文件目录，存放ROS2的launch文件，用于一键启动仿真、控制节点等 |
| xtd2_msgs | 自定义ROS2消息类型定义，XTDrone2自己定义的消息格式存放在这里 |
| xtd2_test | 测试脚本和测试用例，用于验证各模块功能是否正常 |
| xtd2_third_party_pkgs | 第三方依赖包，XTDrone2依赖但不属于核心代码的外部库 |
| xtdrone2 | 主模块/核心代码，可能是总入口或包含主要的功能实现 |
| LICENSE | 开源许可证文件 |
| README.md | 项目说明文档（中文） |
| README_en.md | 项目说明文档（英文） |