smolvla_metaworld与LeRobot生态集成：构建端到端机器人学习系统的终极指南

【免费下载链接】smolvla_metaworld项目地址: https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/lerobot/smolvla_metaworld

SmolVLA是一款紧凑高效的视觉语言动作模型，能在降低计算成本的同时实现具有竞争力的性能，可部署在消费级硬件上。而smolvla_metaworld作为基于SmolVLA的策略模型，与LeRobot生态集成后，为机器人学习提供了强大的端到端解决方案。

快速了解smolvla_metaworld

smolvla_metaworld是通过LeRobot训练并推送到Hub的策略模型，其训练基于lerobot/metaworld_mt50数据集，在train_config.json中可看到相关配置信息。该模型结合了SmolVLA的优势与metaworld环境，为机器人学习任务提供了高效的解决方案。

如何开始使用smolvla_metaworld模型

准备工作

首先，你需要克隆仓库，仓库地址是 https://gitcode.com/hf_mirrors/lerobot/smolvla_metaworld 。克隆完成后，即可进行后续的训练和推理等操作。

从零开始训练

训练smolvla_metaworld模型，可使用以下命令：

lerobot-train \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/<dataset> \ --policy.type=act \ --output_dir=outputs/train/<desired_policy_repo_id> \ --job_name=lerobot_training \ --policy.device=cuda \ --policy.repo_id=${HF_USER}/<desired_policy_repo_id> --wandb.enable=true

此命令会将检查点写入到outputs/train/<desired_policy_repo_id>/checkpoints/目录下。

评估策略/运行推理

若要评估策略或运行推理，可使用以下命令：

lerobot-record \ --robot.type=so100_follower \ --dataset.repo_id=<hf_user>/eval_<dataset> \ --policy.path=<hf_user>/<desired_policy_repo_id> \ --episodes=10

需要注意的是，要在数据集仓库前加上eval_前缀，并提供指向本地或hub检查点的--policy.path。

smolvla_metaworld的模型详情

• License:apache-2.0
• 模型名称:smolvla
• 库名称:lerobot
• 相关标签:smolvla、robotics、lerobot

通过以上步骤，你可以轻松地将smolvla_metaworld与LeRobot生态集成，构建属于自己的端到端机器人学习系统，开启高效的机器人学习之旅。如果你想获取完整的演练，可参考训练指南，也可查看LeRobot的完整文档以获取更多信息。

【免费下载链接】smolvla_metaworld项目地址: https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/lerobot/smolvla_metaworld