fastdds 默认的 participant 限制是 100 个，超过会报错。可通过设置环境变量FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE指向自定义 XML 配置文件来修改 participant 限制。

解决方法1： 增加fastdds的udp端口范围（100个以内节点首选）

新建fastdds_large_scale_configuration.xml:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?><ddsxmlns="http://www.eprosima.com"><profiles><participantprofile_name="participant_profile"is_default_profile="true"><rtps><builtin><mutation_tries>1000</mutation_tries></builtin></rtps></participant></profiles></dds>

设置了mutation_tries为 10000（至少超过节点数，多了无害），避免 participant 创建失败。参考 https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Advanced/Discovery-Server/Discovery-Server.html#large-number-of-participants

在~/.bashrc或~/.zshrc中添加：

exportFASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE=改为path to fastdds_large_scale_configuration.xmlexportFASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=改为path to fastdds_large_scale_configuration.xml# for old version (ROS humble)

Then run

source~/.bashrc# make ros2 cli tools take effectros2 daemon stop ros2 daemon start

优点：

• 实测启动100个节点左右的仿真是可行的。

• 不用改rmw实现，兼容现有fastdds的其他节点。

缺点：

• 超过100个后仍然容易出现端口占用问题，而且启动速度明显变慢，甚至出现丢包。
  这是因为它采用的是Simple Discovery,每个节点都参与UDP广播的discovery机制，节点数过多时会导致网络拥塞。即使fastdds可以改用Discovery Server模式来解决这个问题，但实测仍然会出现启动问题，而且额外启动Discovery Server并不方便。

解决方法2： rmw改用cyclonedds（100-200个节点首选）

不同于fastdds的simple discovery机制，cyclonedds会共享 discovery 信息，而不是简单让每个 participant 独立完成全部 discovery, 对大规模 participant 更友好。

sudoaptinstallros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp-yexportRMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp# 添加到 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc

优点：

• 实测启动200个节点左右的仿真是可行的，不用额外启动Discovery Server，启动速度也比fastdds快。

缺点：

• 节点数量较少时，cyclonedds的性能上限低于fastdds，话题发布到订阅的端到端延迟可能会慢一些。但是数量较多时，差异不明显。

• 多于200个节点后，ros启动和运行开销仍然会明显增加，容易打满cpu。但这已经和发现机制关系不大了。

解决方案3： rmw改用zenoh（200+节点选择）

在2026版本的ros2 lyrical中，zenoh已经被支持为一等rmw实现。优势：

• 节点Discovery效率更高，有望支持大规模节点。zenoh的router gossip发现机制类似ROS1的master节点，所有节点都通过router gossip来发现其他节点，理论上可以支持更多的participant。当然zenoh也支持udp multicast discovery机制，类似fastdds的simple discovery机制，但是overhead更低，性能更好。

• 支持共享内存传输，多进程间话题通信可以更快。这对于高频或者大带宽话题发布和订阅非常有利

缺点：

• 不兼容DDS版本的ros2生态，zenoh目前还没有被广泛使用，很多ros2包不支持zenoh rmw。

• 仍然未能解决ros2一个节点就是一个进程（分配一个ros context）的问题，进程多时，ros2启动和运行开销仍然会明显增加，容易打满cpu。

解决方案4： 单进程启动多node（1000+节点首选）

类似ros1的nodelet，ros2也支持在一个进程中启动多个node，并用多线程executor。这样可以避免ros2多进程开销。

优点：

• 避免ros2多进程开销，启动和运行开销明显降低。是最有可能实现1000+节点仿真的方案。

• 进程内部可以使用零拷贝通信，/clock话题发布和订阅可以更快，有望提供fss_time coordinator的更高RTF推进速度。

缺点：

• 不灵活，难以把用户算法也放入一个进程中。用户算法通常需要在不同的进程中运行。

• 多个node在同一个进程中运行时，ros2的多线程executor调度机制不能完全隔离不同node的callback，可能会导致一个node的原本单线程的callback现在被分配到多线程上运行，和单线程行为不完全一致，尤其是用了多个callback group的时候。不过注意callback group的设置一般问题不大。