在UDS（统一诊断服务）协议里，当ECU收到一个诊断请求后，如果因为某些原因无法处理，它不会直接忽略，而是会回复一条**否定响应（Negative Response）**。这能帮助你快速定位问题，就像操作软件时弹出的“错误提示框”。UDS（ISO 14229）协议中，**消极响应（否定响应）** 根据其结构、触发时机和用途，主要分为以下几种类型：

- 一、按响应格式分类

1. 标准否定响应（Standard Negative Response）
- **格式**：`7F` + 请求SID + NRC
- **示例**：请求 `10 03`，响应 `7F 10 78`
- **说明**：最常见的否定响应，ECU直接告知请求失败，并附带具体原因码（NRC）。

2. 带子功能的否定响应（Negative Response with Sub-function）
- **格式**：`7F` + 请求SID + 子功能 + NRC
- **示例**：请求 `27 01`，响应 `7F 27 01 35`（子功能=01，NRC=35）
- **说明**：某些服务（如安全访问、通信控制）的否定响应会**回显子功能**，帮助诊断仪定位具体哪个子功能失败。

二、按NRC分组分类（ISO 14229定义）

ISO 14229将NRC分为多个组别

常见的否定响应码（NRC）分类

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| 分类 | NRC | 缩写 | 含义与常见场景 |
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| 1. 请求格式与语法错误 | 0x11 | SFNS | 服务不支持 |
| | 0x12 | SFNSF | 子功能不支持 |
| | 0x13 | IMLOIF | 消息长度错误或格式无效 |
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| 2. 条件与权限不满足 | 0x22 | CCNC | 条件不满足（最常见） |
| | 0x24 | RSE | 请求序列错误 |
| | 0x33 | SAD | 安全访问被拒绝 |
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| ...（其他分类） |
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