博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2026年5月4日。

一、算法原理

1、算法概述

K-4PCS方法主要分为两个步骤：
(1) 利用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样，然后使用标准方法（3D harris或者3D DoG.）进行3D关键点检测。
(2) 通过4PCS算法使用关键点集合而非原始点云进行数据的匹配，降低了搜索点集的规模，提高了运算效率。

2、算法流程

这个算法中文版论文里边用的较少，等看到了再贴上补充