Tien Kung-Lab: 基于 IsaacLab 的腿式机器人直接工作流（Direct Workflow）——从入门到精通

版本: Tien Kung-Lab 2026-03-20
目标: 掌握 IsaacLab Direct Workflow 下腿式机器人（Legged Robot）的强化学习训练与 Sim-to-Real 部署
风格: 对话式、问题驱动、渐进披露、视觉化
引用: 仅参考国外官方文档、开源项目与顶会文献

目录

• 1. 鸟瞰：Direct Workflow 在 IsaacLab 宇宙中的坐标
  • 1.1 为什么选择 Direct Workflow？