self.create_subscription(ServosPosition, '~/bus_servo/set_position', self.set_bus_servo_position, 10)create_subscription 的签名是：
create_subscription(msg_type, topic, callback, qos_profile)
按顺序对应看到的四个参数：
| 实参 | 形参 | 含义 |
| ServosPosition | msg_type | 订阅的消息类型（必须和发布方一致，否则匹配不上） |
| '~/bus_servo/set_position' | topic | 话题名。~ 是"私有命名空间"占位符 → 启动后被替换成节点名，最终成为 /ros_robot_controller/bus_servo/set_position |
| self.set_bus_servo_position | callback | 回调函数：每收到一条消息就被调用一次，参数是消息对象本身（msg） |
| 10 | qos_profile | QoS / 队列深度：传整数时是简写，等价于 QoSProfile(depth=10)，订阅端最多缓存 10 条未处理的消息 |