【HarmonyOS】消息通知场景的实现

            从今天开始，博主将开设一门新的专栏用来讲解市面上比较热门的技术 “鸿蒙开发”，对于刚接触这项技术的小伙伴在学习鸿蒙开发之前，有必要先了解一下鸿蒙，从你的角度来讲，你认为什么是鸿蒙呢？它出现的意义又是什么？鸿蒙仅仅是一个手机操作系统吗？它的出现能够和Android和IOS三分天下吗？它未来的潜力能否制霸整个手机市场呢？

抱着这样的疑问和对鸿蒙开发的好奇，让我们开始今天对消息通知的掌握吧！

目录

基础通知

进度条通知

通知意图

基础通知

在harmonyos当中提供了各种不同功能的通知来满足我们不同的业务需求，接下来我们首先开始对基础通知它的场景和实现方式进行讲解。

应用可以通过通知接口发送通知消息，提醒用户关注应用中的变化，用户可以在通知栏查看和操作通知内容。以下是基础通知的操作步骤：

1）导入 notification 模块：

import notificationManager from '@ohos.notificationManager';

2）发布通知：

// 构建通知请求
let request: notificationManager.NotificationRequest = {
 id: 10,
 content: { // 通知内容：... }
}
// 发布通知
notificationManager.publish(request)
  .then(() => console.log('发布通知成功'))
  .catch(reason => console.log('发布通知失败', JSON.stringify((reason))))

通知的类型主要有以下四种：

类型枚举说明
NOTIFICATION_CONTENT_BASIC_TEXT普通文本型
NOTIFICATION_CONTENT_LONG_TEXT长文本型
NOTIFICATION_CONTENT_MULTILINE多行文本型
NOTIFICATION_CONTENT_PICTURE图片型

3）取消通知：

// 取消指定id的通知
notificationManager.cancel(10)
// 取消当前应用所有通知
notificationManager.calcelAll()

接下来对基础通知的四种通知类型进行简单的讲解，具体使用参数使用可在publish出悬停，然后点击查阅API参考进行查看：

这里将常用的参数 SlotType 进行简单讲解一下，其下面的具体参数可参考以下的表格：

类型枚举说明状态栏图标提示音横幅
SOCIAL_COMMUNICATION社交类型是是是
SERVICE_INFORMATION服务类型是是否
CONTENT_INFORMATION内容类型是否否
OTHER_TYPES其他否否否

关于通知的消息需要在手机模拟器上才能显示，在本地预览器中是不能显示的：  

import notify from '@ohos.notificationManager'
import image from '@ohos.multimedia.image'
import { Header } from '../common/components/CommonComponents'

@Entry
@Component
struct NotificationPage {
  // 全局任务id
  idx: number = 100
  // 图象
  pixel: PixelMap

  async aboutToAppear() {
    // 获取资源管理器
    let rm = getContext(this).resourceManager;
    // 读取图片
    let file = await rm.getMediaContent($r('app.media.watchGT4'))
    // 创建PixelMap
    image.createImageSource(file.buffer).createPixelMap()
      .then(value => this.pixel = value)
      .catch(reason => console.log('testTag', '加载图片异常', JSON.stringify(reason)))
  }

  build() {
    Column({space: 20}) {
      Header({title: '通知功能'})

      Button(`发送normalText通知`)
        .onClick(() => this.publishNormalTextNotification())
      Button(`发送longText通知`)
        .onClick(() => this.publishLongTextNotification())
      Button(`发送multiLine通知`)
        .onClick(() => this.publishMultiLineNotification())
      Button(`发送Picture通知`)
        .onClick(() => this.publishPictureNotification())
    }
    .width('100%')
    .height('100%')
    .padding(5)
    .backgroundColor('#f1f2f3')
  }

  // 普通文本发送
  publishNormalTextNotification() {
    let request: notify.NotificationRequest = {
      id: this.idx++,
      content: {
        contentType: notify.ContentType.NOTIFICATION_CONTENT_BASIC_TEXT,
        normal: {
          title: '通知标题' + this.idx,
          text: '通知内容详情',
          additionalText: '通知附加内容'
        }
      },
      showDeliveryTime: true,
      deliveryTime: new Date().getTime(),
      groupName: 'wechat',
      slotType: notify.SlotType.SOCIAL_COMMUNICATION
    }
    this.publish(request)
  }

  // 长文本发送
  publishLongTextNotification() {
    let request: notify.NotificationRequest = {
      id: this.idx++,
      content: {
        contentType: notify.ContentType.NOTIFICATION_CONTENT_LONG_TEXT,
        longText: {
          title: '通知标题' + this.idx,
          text: '通知内容详情',
          additionalText: '通知附加内容',
          longText: '通知中的长文本，我很长，我很长，我很长，我很长，我很长，我很长，我很长',
          briefText: '通知概要和总结',
          expandedTitle: '通知展开时的标题' + this.idx
        }
      }
    }
    this.publish(request)
  }

  // 多行文本发送
  publishMultiLineNotification() {
    let request: notify.NotificationRequest = {
      id: this.idx++,
      content: {
        contentType: notify.ContentType.NOTIFICATION_CONTENT_MULTILINE,
        multiLine: {
          title: '通知标题' + this.idx,
          text: '通知内容详情',
          additionalText: '通知附加内容',
          briefText: '通知概要和总结',
          longTitle: '展开时的标题，我很宽，我很宽，我很宽',
          lines: [
            '第一行',
            '第二行',
            '第三行',
            '第四行',
          ]
        }
      }
    }
    this.publish(request)
  }

  // 图片型文本发送
  publishPictureNotification() {
    let request: notify.NotificationRequest = {
      id: this.idx++,
      content: {
        contentType: notify.ContentType.NOTIFICATION_CONTENT_PICTURE,
        picture: {
          title: '通知标题' + this.idx,
          text: '通知内容详情',
          additionalText: '通知附加内容',
          briefText: '通知概要和总结',
          expandedTitle: '展开后标题' + this.idx,
          picture: this.pixel
        }
      }
    }
    this.publish(request)
  }

  private publish(request: notify.NotificationRequest) {
    notify.publish(request)
      .then(() => console.log('notify test', '发送通知成功'))
      .then(reason => console.log('notify test', '发送通知失败', JSON.stringify(reason)))
  }
}

呈现的效果如下：

进度条通知

进度条通知会展示一个动态的进度条，主要用于文件下载，长任务处理的进度显示，下面是实现进度条的基本步骤：

1）判断当前系统是否支持进度条模板

this.isSupport = await notify.isSupportTemplate('downloadTemplate')
if(!this.isSupport) {
  return 
}

2）定义通知请求

let template = {
  name: 'downloadTemplate', // 模板名称，必须是downloadTemplate
  data: {
    progressValue: this.progressValue, // 进度条当前进度
    progressMaxValue: this.progressMaxValue // 进度条的最大值
  }
}
let request: notify.NotificationRequest = {
  id: this.notificationId,
  template: template,
  wantAgent: this.wantAgentInstance,
  content: {
    contentType: notify.ContentType.NOTIFICATION_CONTENT_BASIC_TEXT,
    normal: {
      title: this.filename + ':  ' + this.state,
      text: '',
      additionalText: this.progressValue + '%'
    }
  }
}

接下来对进度条进行实现：

import notify from '@ohos.notificationManager'
import wantAgent, { WantAgent } from '@ohos.app.ability.wantAgent'
import promptAction from '@ohos.promptAction'

enum DownloadState {
  NOT_BEGIN = '未开始',
  DOWNLOADING = '下载中',
  PAUSE = '已暂停',
  FINISHED = '已完成',
}

@Component
export default struct DownloadCard {
  // 下载进度
  @State progressValue: number = 0
  progressMaxValue: number = 100
  // 任务状态
  @State state: DownloadState = DownloadState.NOT_BEGIN

  // 下载的文件名
  filename: string = '圣诞星.mp4'

  // 模拟下载的任务的id
  taskId: number = -1

  // 通知id
  notificationId: number = 999

  isSupport: boolean = false

  async aboutToAppear(){
    // 判断当前系统是否支持进度条模板
    this.isSupport = await notify.isSupportTemplate('downloadTemplate')
  }

  build() {
    Row({ space: 10 }) {
      Image($r('app.media.ic_files_video')).width(50)
      Column({ space: 5 }) {
        Row() {
          Text(this.filename)
          Text(`${this.progressValue}%`).fontColor('#c1c2c1')
        }
        .width('100%')
        .justifyContent(FlexAlign.SpaceBetween)

        Progress({
          value: this.progressValue,
          total: this.progressMaxValue,
        })

        Row({ space: 5 }) {
          Text(`${(this.progressValue * 0.43).toFixed(2)}MB`)
            .fontSize(14).fontColor('#c1c2c1')
          Blank()
          if (this.state === DownloadState.NOT_BEGIN) {
            Button('开始').downloadButton()
              .onClick(() => this.download())

          } else if (this.state === DownloadState.DOWNLOADING) {
            Button('取消').downloadButton().backgroundColor('#d1d2d3')
              .onClick(() => this.cancel())

            Button('暂停').downloadButton()
              .onClick(() => this.pause())

          } else if (this.state === DownloadState.PAUSE) {
            Button('取消').downloadButton().backgroundColor('#d1d2d3')
              .onClick(() => this.cancel())

            Button('继续').downloadButton()
              .onClick(() => this.download())
          } else {
            Button('打开').downloadButton()
              .onClick(() => this.open())
          }
        }.width('100%')
      }
      .layoutWeight(1)
    }
    .width('100%')
    .borderRadius(20)
    .padding(15)
    .backgroundColor(Color.White)
  }


  cancel() {
    // 取消定时任务
    if(this.taskId > 0){
      clearInterval(this.taskId);
      this.taskId = -1
    }
    // 清理下载任务进度
    this.progressValue = 0
    // 标记任务状态：未开始
    this.state = DownloadState.NOT_BEGIN
    // 取消通知
    notify.cancel(this.notificationId)
  }

  download() {
    // 清理旧任务
    if(this.taskId > 0){
      clearInterval(this.taskId);
    }
    // 开启定时任务，模拟下载
    this.taskId = setInterval(() => {
      // 判断任务进度是否达到100
      if(this.progressValue >= 100){
        // 任务完成了，应该取消定时任务
        clearInterval(this.taskId)
        this.taskId = -1
        // 并且标记任务状态为已完成
        this.state = DownloadState.FINISHED
        // 发送通知
        this.publishDownloadNotification()
        return
      }
      // 模拟任务进度变更
      this.progressValue += 2
      // 发送通知
      this.publishDownloadNotification()
    }, 500)
    // 标记任务状态：下载中
    this.state = DownloadState.DOWNLOADING
  }

  pause() {
    // 取消定时任务
    if(this.taskId > 0){
      clearInterval(this.taskId);
      this.taskId = -1
    }
    // 标记任务状态：已暂停
    this.state = DownloadState.PAUSE
    // 发送通知
    this.publishDownloadNotification()
  }

  open() {
    promptAction.showToast({
      message: '功能未实现'
    })
  }

  publishDownloadNotification(){
    // 1.判断当前系统是否支持进度条模板
    if(!this.isSupport){
      // 当前系统不支持进度条模板
      return
    }
    // 2.准备进度条模板的参数
    let template = {
      name: 'downloadTemplate', // 模板名称，必须是downloadTemplate
      data: {
        progressValue: this.progressValue, // 进度条当前进度
        progressMaxValue: this.progressMaxValue // 进度条的最大值
      }
    }
    let request: notify.NotificationRequest = {
      id: this.notificationId,
      template: template,
      content: {
        contentType: notify.ContentType.NOTIFICATION_CONTENT_BASIC_TEXT,
        normal: {
          title: this.filename + ':  ' + this.state,
          text: '',
          additionalText: this.progressValue + '%'
        }
      }
    }
    // 3.发送通知
    notify.publish(request)
      .then(() => console.log('test', '通知发送成功'))
      .catch(reason => console.log('test', '通知发送失败！', JSON.stringify(reason)))
  }
}

@Extend(Button) function downloadButton() {
  .width(75).height(28).fontSize(14)
}

最终呈现的效果如下：

通知意图

我们可以给通知或者其中的按钮设置的行为意图（Want），从而实现拉起应用组件或发布公共事件的能力，下面是其实现的步骤：

// 创建wantInfo信息
let wantInfo: wantAgent.WantAgentInfo = {
  wants: [
    {
      deviceId: '', // 设备的id
      bundleName: 'com.example.myapplication', // 应用唯一标识
      abilityName: 'EntryAbility', 
      action: '',
      entities: [], 
    }
  ],
  requestCode: 0,
  operationType: wantAgent.OperationType.START_ABILITY,
  wantAgentFlags: [wantAgent.WantAgentFlags.CONSTANT_FLAG]
}
// 创建wantAgent实例
this.wantAgentInstance = await wantAgent.getWantAgent(wantInfo)
// 通知请求
let request: notify.NotificationRequest = {
  id: this.notificationId,
  template: template,
  wantAgent: this.wantAgentInstance, // 设置通知意图
  content: {
    // 
  }
}

通过上面的案例，我们给下载的进度条添加通知意图，让其下载的通知点击后跳转到下载页面，其实现的代码如下：

import notify from '@ohos.notificationManager'
import wantAgent, { WantAgent } from '@ohos.app.ability.wantAgent'
import promptAction from '@ohos.promptAction'

enum DownloadState {
  NOT_BEGIN = '未开始',
  DOWNLOADING = '下载中',
  PAUSE = '已暂停',
  FINISHED = '已完成',
}

@Component
export default struct DownloadCard {
  // 下载进度
  @State progressValue: number = 0
  progressMaxValue: number = 100
  // 任务状态
  @State state: DownloadState = DownloadState.NOT_BEGIN

  // 下载的文件名
  filename: string = '圣诞星.mp4'

  // 模拟下载的任务的id
  taskId: number = -1

  // 通知id
  notificationId: number = 999

  isSupport: boolean = false

  wantAgentInstance: WantAgent

  async aboutToAppear(){
    // 1.判断当前系统是否支持进度条模板
    this.isSupport = await notify.isSupportTemplate('downloadTemplate')
    // 2.创建拉取当前应用的行为意图
    // 2.1.创建wantInfo信息
    let wantInfo: wantAgent.WantAgentInfo = {
      wants: [
        {
          bundleName: 'com.example.myapplication',
          abilityName: 'EntryAbility',
        }
      ],
      requestCode: 0,
      operationType: wantAgent.OperationType.START_ABILITY,
      wantAgentFlags: [wantAgent.WantAgentFlags.CONSTANT_FLAG]
    }
    // 2.2.创建wantAgent实例
    this.wantAgentInstance = await wantAgent.getWantAgent(wantInfo)
  }

  build() {
    Row({ space: 10 }) {
      Image($r('app.media.ic_files_video')).width(50)
      Column({ space: 5 }) {
        Row() {
          Text(this.filename)
          Text(`${this.progressValue}%`).fontColor('#c1c2c1')
        }
        .width('100%')
        .justifyContent(FlexAlign.SpaceBetween)

        Progress({
          value: this.progressValue,
          total: this.progressMaxValue,
        })

        Row({ space: 5 }) {
          Text(`${(this.progressValue * 0.43).toFixed(2)}MB`)
            .fontSize(14).fontColor('#c1c2c1')
          Blank()
          if (this.state === DownloadState.NOT_BEGIN) {
            Button('开始').downloadButton()
              .onClick(() => this.download())

          } else if (this.state === DownloadState.DOWNLOADING) {
            Button('取消').downloadButton().backgroundColor('#d1d2d3')
              .onClick(() => this.cancel())

            Button('暂停').downloadButton()
              .onClick(() => this.pause())

          } else if (this.state === DownloadState.PAUSE) {
            Button('取消').downloadButton().backgroundColor('#d1d2d3')
              .onClick(() => this.cancel())

            Button('继续').downloadButton()
              .onClick(() => this.download())
          } else {
            Button('打开').downloadButton()
              .onClick(() => this.open())
          }
        }.width('100%')
      }
      .layoutWeight(1)
    }
    .width('100%')
    .borderRadius(20)
    .padding(15)
    .backgroundColor(Color.White)
  }


  cancel() {
    // 取消定时任务
    if(this.taskId > 0){
      clearInterval(this.taskId);
      this.taskId = -1
    }
    // 清理下载任务进度
    this.progressValue = 0
    // 标记任务状态：未开始
    this.state = DownloadState.NOT_BEGIN
    // 取消通知
    notify.cancel(this.notificationId)
  }

  download() {
    // 清理旧任务
    if(this.taskId > 0){
      clearInterval(this.taskId);
    }
    // 开启定时任务，模拟下载
    this.taskId = setInterval(() => {
      // 判断任务进度是否达到100
      if(this.progressValue >= 100){
        // 任务完成了，应该取消定时任务
        clearInterval(this.taskId)
        this.taskId = -1
        // 并且标记任务状态为已完成
        this.state = DownloadState.FINISHED
        // 发送通知
        this.publishDownloadNotification()
        return
      }
      // 模拟任务进度变更
      this.progressValue += 2
      // 发送通知
      this.publishDownloadNotification()
    }, 500)
    // 标记任务状态：下载中
    this.state = DownloadState.DOWNLOADING
  }

  pause() {
    // 取消定时任务
    if(this.taskId > 0){
      clearInterval(this.taskId);
      this.taskId = -1
    }
    // 标记任务状态：已暂停
    this.state = DownloadState.PAUSE
    // 发送通知
    this.publishDownloadNotification()
  }

  open() {
    promptAction.showToast({
      message: '功能未实现'
    })
  }

  publishDownloadNotification(){
    // 1.判断当前系统是否支持进度条模板
    if(!this.isSupport){
      // 当前系统不支持进度条模板
      return
    }
    // 2.准备进度条模板的参数
    let template = {
      name: 'downloadTemplate', // 模板名称，必须是downloadTemplate
      data: {
        progressValue: this.progressValue, // 进度条当前进度
        progressMaxValue: this.progressMaxValue // 进度条的最大值
      }
    }
    let request: notify.NotificationRequest = {
      id: this.notificationId,
      template: template,
      wantAgent: this.wantAgentInstance, // 设置通知意图
      content: {
        contentType: notify.ContentType.NOTIFICATION_CONTENT_BASIC_TEXT,
        normal: {
          title: this.filename + ':  ' + this.state,
          text: '',
          additionalText: this.progressValue + '%'
        }
      }
    }
    // 3.发送通知
    notify.publish(request)
      .then(() => console.log('test', '通知发送成功'))
      .catch(reason => console.log('test', '通知发送失败！', JSON.stringify(reason)))
  }
}

@Extend(Button) function downloadButton() {
  .width(75).height(28).fontSize(14)
}

呈现的效果如下：

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华子目录 实验拓扑及要求规划IP地址规划Level1/2路由器实验步骤配置IP地址启动ISIS修改对应路由类型路由泄露：R1访问R5走R6测试 实验拓扑及要求 规划IP地址 规划Level1/2路由器 实验步骤 配置IP地址 R1-R8依次类推 [r1]int g0/0/0 [r1-GigabitEthernet0/0/0]ip a…
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【Java SE】类和对象详解

【Java SE】类和对象详解

文章目录 1.什么是面向对象2. 类的定义和使用2.1 简单认识类2.2 类的定义格式 3. 类的实例化3.1 什么是实例化3.1.1 练习（定义一学生类） 3.2 类和对象的说明 4. this 引用5. 构造方法6. 对象的初始化6.1 默认初始化6.2 就地初始化 7. 封装7.1 封装的概念…
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WhatsApp Business有哪些好处？

WhatsApp Business有哪些好处？

WhatsApp 被认为是全球领先的移动通讯应用程序，在全球拥有约20 亿月活跃用户，已成功跻身全球最受欢迎的社交平台Top3。由于其显著增长的知名度和WhatsApp Business的加入，WhatsApp 已成为企业与其客户互动沟通最有效的方式之一。 使用WhatsA…
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MySQL面试题 | 12.精选MySQL面试题

MySQL面试题 | 12.精选MySQL面试题

🤍 前端开发工程师（主业）、技术博主（副业）、已过CET6 🍨 阿珊和她的猫_CSDN个人主页 🕠 牛客高级专题作者、在牛客打造高质量专栏《前端面试必备》 🍚 蓝桥云课签约作者、已在蓝桥云…
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Vue-23、Vue过滤器

Vue-23、Vue过滤器

1、效果 2、过滤器实现 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><title>过滤器</title><script type"text/javascript" src"https://cdn.jsdelivr.net/npm/vue2/dist/vue.…
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如何在云端加速缓存构建

如何在云端加速缓存构建

缓存是指将某类数据存储起来以便以后重复使用的过程&#xff0c;它的运用在开发场景中非常普遍。类似于你习惯把最常用的调料放在厨房台面上&#xff0c;而不是橱柜里&#xff0c;这样你在准备大餐时就可以轻松取用。 但对于一个更为技术性、更精确的用例&#xff0c;比如像谷…
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linux单机部署mysql(解压编译方式)

linux单机部署mysql(解压编译方式)

一、下载官网压缩包&#xff08;tar.gz&#xff09; MySQL :: Download MySQL Community Serverhttps://dev.mysql.com/downloads/mysql/根据自己的操作系统发行版本、位数、gclib版本、mysql版本来选择对应的压缩包 比如我是 linux系统debian10&#xff08;官网只有linux ge…
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【文本到上下文 #3】：文本表示技术

【文本到上下文 #3】：文本表示技术

一、说明 欢迎回到“完整的 NLP 指南&#xff1a;文本到上下文” 在上一篇文章中&#xff0c;我们对自然语言处理 (NLP) 中的基本数据预处理步骤进行了令人着迷的探索。我们剖析了标记化、文本清理、停用词删除、词干提取和词形还原、词性标记和命名实体识别 (NER) 的复杂性。这…
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自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（二）

自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（二）

欢迎大家关注我的B站&#xff1a; 偷吃薯片的Zheng同学的个人空间-偷吃薯片的Zheng同学个人主页-哔哩哔哩视频 (bilibili.com) 目录 1.基于凸优化 2.具身足迹 3. ESDF 自动驾驶轨迹规划之碰撞检测&#xff08;一&#xff09;-CSDN博客 大家可以先阅读之前的博客 1.基于…
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探索数据的奥秘：一份深入浅出的数据分析入门指南

探索数据的奥秘：一份深入浅出的数据分析入门指南

数据分析 书籍推荐 入门读物 深入浅出数据分析啤酒与尿布数据之美数学之美 数据分析 Scipy and NumpyPython for Data AnalysisBad Data Handbook集体智慧编程Machine Learning in Action机器学习实战Building Machine Learning Systems with Python数据挖掘导论Machine L…
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循环神经网络-单变量序列预测详解（pytorch）

循环神经网络-单变量序列预测详解（pytorch）

参考博客 文章目录 &#xff08;1&#xff09;导入所需要的包&#xff08;2&#xff09;读取数据并展示&#xff08;3&#xff09;数据预处理&#xff08;4&#xff09;划分训练集和测试集&#xff08;5&#xff09;构建RNN回归模型&#xff08;6&#xff09;构造训练函数&…
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Vue3响应式系统(三)

Vue3响应式系统(三)

Vue3响应式系统(二)https://blog.csdn.net/qq_55806761/article/details/135612738 七、无限递归循环。 响应式系统里无限递归也是需要考虑到的。 什么情况会出现无限递归循环&#xff1f; 代码示例&#xff1a; const data { foo: 1 } const obj new Proxy(/* * */) effe…
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金融CRM系统是什么？有哪些功能和作用

金融CRM系统是什么？有哪些功能和作用

今年市场经济下行&#xff0c;投资趋向于保守、人们消费降级&#xff0c;对于金融行业来说影响很大。受经济形式的影响加上行业的数字化转型升级&#xff0c;金融企业都在寻求客户管理的新策略&#xff0c;维护好忠实客户、吸引新客户投资。小编认为CRM系统是管理客户的不二之选…
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LLM之RAG实战（十六）| 使用Llama-2、PgVector和LlamaIndex构建LLM Rag Pipeline

LLM之RAG实战（十六）| 使用Llama-2、PgVector和LlamaIndex构建LLM Rag Pipeline

近年来&#xff0c;大型语言模型&#xff08;LLM&#xff09;取得了显著的进步&#xff0c;然而大模型缺点之一是幻觉问题&#xff0c;即“一本正经的胡说八道”。其中RAG&#xff08;Retrieval Augmented Generation&#xff0c;检索增强生成&#xff09;是解决幻觉比较有效的…
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ROS第 6 课 编写简单的订阅器 Subscriber

ROS第 6 课 编写简单的订阅器 Subscriber

文章目录 第 6 课 编写简单的订阅器 Subscriber1. 编写订阅者节点2. 测试发布者和订阅者 第 6 课 编写简单的订阅器 Subscriber 订阅器是基于编辑了发布器的基础上创建的&#xff0c;只有发布了消息&#xff0c;才有可能订阅。若未编辑发布器&#xff0c;可前往"ROS第5课 …
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