预先准备

首先要在vscode中安装（必须安装的）：ros，c++，cmake，cmake tools（补全camkelist文件），chinese（汉化）

可选的：c++ extension

初始化ros工程

新建终端，在vscode中用ctrl+shift+`，就可以新建一个终端

mkdir -p ~/catkin_ws/src	创建一个子目录src，上一级目录是工作空间名称'catkin_ws',-p是递归创建文件
cd ~/catkin_ws/				进入创建的工作空间目录
catkin_make					对创建的工作空间进行编译

接下来：

cd ~/catkin_ws/src								重新打开终端，可以使用此命令进入src目录
cd src											已经位于工作空间目录，可以使用此命令进入src目录
catkin_create_pkg lio_test std_msgs rospy roscpp	创建一个名为lio_test的新功能包，功能包依赖的库有roscpp,rospy以及std_msgs

运行hello_ros进行第一个示例

在当前文件夹下，创建一个.vscode文件夹，随后将文件夹中加入一下以下几个文件

随后在src文件夹中新建一个hello_vscode.cpp文件，文件内容为：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char * argv[])
{
	//设置汉字也可以正常显示
    setlocale(LC_ALL, "");
    //初始化一个节点
    ros::init(argc, argv, "hello_vscode_c");
    //用ros显示消息：hello_vscode by cpp,你好
    ROS_INFO("hello_vscode by cpp,你好");
    return 0;
}

进行编译

将lio_test文件包中的src文件夹下的CMakeList.txt文件中的内容修改如下的部分：

随后进行编译：
在命令行窗口，进入lio_test_ws窗口（这里是以本次的编译进行举例，一般来说工作空间叫catkin_ws）,输入：

catkin_make

随后编译成功，如图所示：

测试

开一个终端窗口，输入roscore

开另一个终端窗口，输入:

# 在工作空间下（lio_test_ws下）
source devel/setup.zsh
rosrun lio_test lio_test_node
# 这里的第一个lio_test是指的cmakelist.txt文件夹中刚开始的项目名称，lio_test_node是节点的名称，即下图中的：

具体可以参考bilibili上的ros1教程中的部分，以及这个（推荐）：
vscode中使用cmake