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扫地机器人的软件组成

发布时间:2022/9/1 2:36:16

扫地机器人的整体组成:

结构 

硬件 

软件

这些也是组成所有产品的基石,大部分的消费类电子

 

这里主要阐述软件的组成部分,

机器人是基于激光雷达 不带视觉的扫地机器人

我认为的软件组成部分:

  • 应用软件
  • 规划部分
  • 地图部分
  • 感知部分
  • 控制部分
  • 嵌入式
  • 以及控制机器人的上位机 如pc端或者app

机器人主要的数据流

外界感知 --> 规划处理 --> 控制响应 

人为控制 --> 规划处理 --> 控制响应

 

认为控制的部分一般放在应用软件里面,应用软件提供各种各样的控制接口,如mqtt websocket接口 http接口 ros接口等

 

 

应用的组成部分:

接口层 后期机器人可能有界面(如大型商业扫地机器人必须有屏幕控制 控制机器人的行为和一些参数设置)

数据层

逻辑层

可以表示为mvvm结构

View: 接口层,接受外界的指令 输出内部的指令和外界交互

Model层: 存储一些机器人的数据,如任务计划,地图,机器人参数

VM层: 逻辑交互

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